Endüstriyel uygulamalar için kendinden merkezlemeli robot tutucusu ile ürün al yerleştir sisteminin tasarımı ve geliştirmesi - Bulduk, Hüseyin Hakkı (My University, 2024)
Günümüzde robot ve otomasyon sistemleri insanlara göre çevrim sürelerinin daha hızlı olması, uzun çalışma süreleri vb. birçok faydası sebebi ile üretim hatlarında sıkça kullanılmaktadır. Klasik ve çevresel faktörler önemsenmeden hazırlanan sistemlerde sisteme herhangi geri bildirim olmaması sebebi ile çevresel unsurların değişimi sistemin verimliliğini etkileyebilmekte ve kurulan bu sistemlerin insana göre verimliliği sorgulatabilmektedir. Dolayısı ile yapılacak olan çalışmalarda sistem kendisine çevresel unsurların değişimi doğrultusunda geri besleme yapabilmeli ve oluşabilecek hataları analiz ederek önleyebilmeli ve üretim verimliliğini düşürmemelidir. Bu çalışmada endüstride sıkça kullanılan ürün al yerleştir sistemlerine örnek olarak çoklu ürün al yerleştir görevi yapan robot sisteminin çevresel etkilerin robot, otomasyon, tutucu kol takımı üzerine olan etkileri ve klasik sistemler ile çevresel etiklere göre tepkiler verebilen sistemler araştırılmış ve uygulanmıştır. Literatürde yapılan araştırmalarda robotlu ürün al ve yerleştir sistemlerinin genellikle ürünün alınması yada ürünün yerleştirilmesi konuları üzerinde ayrı ayrı iki başlık altında incelendiği yada doğrudan ürün al yerleştir sistemlerinin hem ürün alınması hem ürün yerleştirilmesi basamaklarının tek bi çalışma içerisinde incelendiği çalışmalarda ise yalnızca tek bir ürünün alınması ve yerleştirilmesi üzerine çalışmalar yapıldığı gözlemlenmiştir. Endüstride ise zamandan tasarruf ve üretim hızının artırılması amacı ile birden fazla ürüne bir çevrim esnasında ürün al ve yerleştir işlemi uygulanılarak üretim hızı artırılması amaçlanmaktadır. Bu noktada yapılan bu çalışmada çoklu ürün al ve yerleştir sismteleri işlenmiş ve üretim esnasında çevresel faktörlerden kaynaklanan hataların tolare edilmesi amaçlanmıştır. Ürün alma sürecinde çevresel unsurlara dayalı olarak konumsal değişikliklerin tolare edilebilmesi ve ürünün istenildiği gibi alma noktasından alınması amacı ile çalışma esnasında tasarlanılan merkezlemeli robot tutucusu tasarlanılmış ve uygulanılmıştır. Ürün yerleştirme sürecinde ise konumun doğru tayin edilmesi için görüntü işleme teknolojisinden faydalanılmıştır. Üretim esnasında zaman zaman meydana gelebilecek hata ve arızalara karşın robot tutucularınn sabitlendiği robot kol sonu takımı üretken tasarım tekniği ile üretilerek klasik robot kol sonu takımlarına göre daha rijit bir yapı elde edilerek uygulaması sağlanmıştır.

In today's world, robotic and automation systems are frequently used in production lines due to many benefits such as faster cycle times and longer working hours compared to humans. In systems designed without considering classical and environmental factors, the lack of feedback can affect the efficiency of the system due to changes in environmental factors, questioning the efficiency of these systems compared to humans. Therefore, in future studies, the system should be able to provide feedback based on changes in environmental factors, analyze and prevent possible errors, and not reduce production efficiency. In this study, a robotic system performing multi-product pick-and-place tasks, which is frequently used in the industry, was taken as an example to investigate and implement the effects of environmental factors on the robot, automation, and gripper arm. Research in the literature shows that robotic pick-and-place systems are usually examined under two separate headings: picking the product or placing the product. In studies where both the picking and placing steps of the product are examined within a single study, it is observed that they focus on picking and placing only a single product. However, in the industry, it is aimed to increase production speed by applying pick-and-place operations to multiple products in one cycle to save time and increase production speed. At this point, this study focuses on multi-product pick-and-place systems and aims to tolerate errors caused by environmental factors during production. To tolerate positional changes based on environmental factors during the product picking process and ensure the product is picked from the desired point, a centering robot gripper was designed and implemented during the study. For accurate position determination during the product placing process, image processing technology was utilized. To counteract errors and malfunctions that may occasionally occur during production, the end effector to which the robot grippers are attached was manufactured using a productive design technique, achieving a more rigid structure compared to conventional end effectors.
Design and development of a pick-andplace system with a self-centering robotic gripper for industrial applications
Keywords: cartesian robots; Generative Desing; kartezyen robotlar Remote Center Complience Device; Pick and Place; Robot Grippers; Robotik tutucular; Robotlar, Endüstriyel; Robots, Industrial; Ürün al ve yerleştir