Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator - Velioğlu, Şenol (My University, 2004)
Bu çalışmada, üç kollu ve altı serbestlik dereceli paralel platform tipi bir robotik manipülatör tasarlanmıştır. Sistem, uçak simülatörleri, platformlarla malzeme taşınması gibi alanlarda kullanılabilmektedir. Üzerindeki kaldırılabilir platformun devre dışı bırakılmasıyla üç parmaklı robot mekanizmasına dönüştürülerek, kaynak robotu olarak da kullanılabilmektedir. Ayrıca değişik malzemeleri tutarak taşımaya ve pozisyonlamaya da uygundur. Bu yönüyle otomasyonda montaj robotu şeklinde görev alması da mümkündür. Çalışmanın diğer bir özelliği de, istendiğinde her bir kolun ayrı ayrı çalıştırılarak üçer serbestlik dereceli üç ayrı robot kolu haline dönüştürülebilmesidir. Çalışmanın sonucunda, sistemin istenilen şartlarda görev yapması ve kontrol edilebilmesi için gerekli bütün denklemler başarılı bir şekilde oluşturulmuş, programlama diliyle de analiz edilerek gösterilmiştir. Alınan sonuçlar mantıklı ve gerçeğe uygundur. Böylece analiz sonucunda, tasarlanan altı serbestlik dereceli paralel manipülatörün bütün fiziksel özellikleri belirlenmiştir. Bu sayede, mekanizmanın tasarımı, üretimi, kullanılması gerekli parçaları ve maliyeti için gerekli veriler elde edilmiştir. Aralık 2004 Şenol VELİOĞLU

A three armed spatial six degrees of freedom robotic manipulator called parallel platform is designed in this thesis. The system can be used as flight simulators and in carrying and positioning various materials with platforms. It can be converted to a three fingered robot by removing the upper platform, and hence can also be used as a welding robot. It is possible also to use the system in pick and place applicatons in the field of automation. Another property is the possibility to convert it into three independent robot arms with three degrees of freedom each. In order to run and control the manipulator for the desired conditions, all the necessarray equations are created and verified by computer program successfully at the end of the thesis. As a result, all physical properties of the six degrees of freedom manipulator are decided. Thus, to design and produce the mechanism, all necessarry entities are defined, and the construction is completed with all necessarry parts. Also the production cost is calculated. December 2004 Şenol VELİOĞLU
Keywords: Makine Mühendisliği; Robotlar