RFID entegreli envanter sayım robotu ile SLAM ve navigasyon yazılımlarının karşılaştırmalı performans analizi - Sildir, Mehmet Zeki (My University, 2025)
Bu nyada önemi giderek artan otonom teknolojilerin ve özellikle de mobil robotların hizmet sektöründeki rolüne odaklanmıştır. Hizmet sektörünün önemli bileşenlerinden olan perakende mağazalarının önemli sorunlarından biri olan envanter sayım işlemi hem zaman açısından hem de insan kaynağının verimsiz kullanımı açısından ciddi bir sorundur. Bu soruna paralel olarak mobil robotların gelişimi, mağazalarda Envanter Sayım Robotlarının kullanımına sebep olmaktadır. Çeşitli perakende mağazalarda kullanımı yaygınlaşan bu robot için bu çalışmada da bir prototip oluşturulmuştur. Perakende mağazalarda envanter sayım işlemini yapacak olan bir Envanter Sayım Robot prototipi önerilip, bir otonom robot için önemli olan SLAM ve Navigasyon yazılımların karşılaştırılması ve analizleri ile Envanter Sayım Robotu için bir yazılımsal konfigürasyon önerilmiştir. Robot prototipinde, envanter sayım süreci için Radyo Frekans Tanımlama (RFID) sistemi kullanılmaktadır. Bu sistem sayesinde robot, mağaza içinde bulunan ürünleri etkili bir şekilde tespit edebilir, envanter sayımını hızlı ve doğru bir biçimde gerçekleştirebilmektedir. Robotun gezerken sayım yapması için bir başlangıç noktasına ve bir hedef noktasına ihtiyaç duymaktadır. Başlangıç noktasından hedef noktasına gitme sürecine navigasyon denilmektedir. Navigasyon süreci için robotun bir haritaya ihtiyacı olacak ve bu harita da SLAM yazılımlarının bir çıktısı olarak gelmektedir. Bu iki konu birbirine bağımlıdır. Robotun düzgün bir SLAM yazılımı kullanması robotun doğru bir haritaya sahip olması anlamına gelmektedir. Bu tezin asıl odak noktası perakende sektöründeki envanter sayımı konusunda bir Envanter Sayım Robot prototipinin geliştirilmesinin yanında, kullanılacak SLAM ve Navigasyon yazılımlarında kullanıcılara sunulan yazılımlardan eleme yapıp, belirlenen metrikler üzerinden karşılaştırma ortaya koyup robot için gerekli olacak yazılım konfigürasyonunu sağlamaktır.

This master's thesis focuses on the role of autonomous technologies, especially mobile robots, which are increasingly important in the world, in the service sector. Inventory counting, which is one of the important problems of retail stores, which are important components of the service sector, is a serious problem both in terms of time and inefficient use of human resources. In parallel with this problem, the development of mobile robots leads to the use of Inventory Counting Robots in stores. A prototype has been created in this study for this robot, which has become widely used in various retail stores. A prototype of an Inventory Counting Robot that will perform inventory counting in retail stores is proposed, and a software configuration for the Inventory Counting Robot is proposed by comparing and analyzing the SLAM and Navigation software that are important for an autonomous robot. In the robot prototype, Radio Frequency Identification (RFID) system is used for the inventory counting process. Thanks to this system, the robot can effectively detect the products in the store and perform inventory counting quickly and accurately. In order for the robot to count while traveling, it needs a starting point and a target point. The process of going from the starting point to the destination is called navigation. For the navigation process, the robot will need a map, and this map comes as an output of the SLAM software. These two issues are interdependent. The robot using a proper SLAM software means that the robot has an accurate map. The main focus of this thesis is to develop an Inventory Counting Robot prototype for inventory counting in the retail industry, as well as to eliminate the software offered to users in the SLAM and Navigation software to be used, to make a comparison based on the determined metrics and to provide the software configuration required for the robot.
Comparative performance analysis of SLAM and navigation software using an RFID integrated inventory counting robot
Keywords: Digital computer simulation; Envanter Sayım Robotu; Haritalama; Inventory Counting Robot; Localization; Lokalizasyon; Mapping; Mobil Robot; Navigasyon; Navigation; RFID; Robot İşletim Sistemi (ROS) Mobile Robot; Robot Operating System (ROS); Sayısal bilgisayar benzeşimi; SLAM