Otomatik depolama vincinin titreşiminin ileri besleme kuvveti ile kontrolü ve endüstriyel alanda uygulanması

Abstract

Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

In this paper we study the feed-forward control of vibrations in the ASRS stacker crane, hence reducing the pick & place time of the payload that it is carrying. The stacker crane structure in our study has been simplified and an expedient mathematical model has been presented. In accordance with the reference command signal, a trapezoidal trajectory to follow is constructed by an algorithm. With the position, velocity, acceleration and jerk inputs to the algorithm, the derivative of the jerk is taken as an output. The jerk derivative command translates as a torque command to the asynchronous motor and errors are reduced by PID feed-back control. The model of the system is constructed in the Simulink environment, and the system was simulated with a sample 10-meter displacement command.