5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

Abstract

Bu çalışmada eğitim amaçlı kullanılmak üzere dönel eklemlere sahip 5 Serbestlik Dereceli (SD) bir seri robot manipülatörü gerçekleştirilmiştir. Robot 150 gr taşıma kapasiteli ve eklem hareketleri rahat, sürtünmesiz ve titreşimsiz olarak hareket edebilmesine imkân sağlayacak özelliklerde,radyo kontrollü R/C Servo motorlar kullanılmıştır. Eklem uzayında yörünge planlaması yapabilmek için robotun ters kinematik problemi çözülmüş ve yörünge planlaması üçüncü dereceden bir polinom kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan 5 eksenli manipülatörün kullanıcı tarafından rahat ve basit bir şekilde kullanılması amacıyla Visual BASIC programında görsel bir arayüz hazırlanmıştır. Son olarak geliştirilen mekanizmanın öğrenciler tarafından yapılan robotlarla ilgili uygulamalarda başarıyla kullanıldığı gözlemlenmiştir

In this study, a five Degrees of Freedom (DOF) serial robot manipulator with revolute joints was designed and realized to be used for educational purposes. The robot has 150 gr payload and the motions of the joints were provided by using radio controlled R/C servo motors with smooth and vibration-free movement. In order to perform the trajectory planning in the joint space the inverse kinematics problem of the robot was solved and a third order polynomial was used for the trajectory planning. So as to present a simple and efficient way to the user for controlling the robot, a visual user interface was also designed by utilizing Visual Basic Programming Language. Finally, it was observed that the designed mechanism has been successfully used by the students for the projects involving robots.