Bir robot tutucusu tarafından yakalanmış paralel yüzlü iş parçalarının kararlılığı ve hareketi

Abstract

İki parmaklı bir robot tutucusu tarafından tutulan paralel yüzlü bir parçanın kararlılığı ve hareketi araştırılmıştır. Gerçek tutucu-parça sistemi, tek serbestlik dereceli mekanizmalar şeklinde modellenerek parçayı temsil eden uzuv üzerine dış kuvvet etki ettirilmiş, bu durumda cismin davranışları bilgisayar benzetimiyle incelenmiştir. Kinematik parametrelerin tutma kararlılığına olan etkileri göz önüne alınarak, cismin dış kuvvet etkisindeki kayma hareketinin niteliği elde edilmiştir.The stability and behaviour of parallel-sided workpieces held by a two-fingered robot gripper were investigated. The behaviour of the workpiece under an external force was studied by computer simulation through modelling the actual gripper-workpiece system as a mechanism with a single degree of freedom. The characteristics of the possible slip motion of the workpiece were also investigated, taking into consideration the effects of kinematic parameters on grasping stability.