Tekil konumlardan geçen paralel robotlar için hareket planlamasında optimizasyon

Abstract

Paralel robotlar seri robotlara kıyasla pek çok avantaja sahiptir. Bu nedenle, üretimden cerrahiye oldukçageniş bir alanda kullanılmaktadırlar. Ancak sahip oldukları Tip 2 tekillikler nedeniyle çalışma uzaylarıküçüktür. Bu probleme bir çözüm olarak literatürde tutarlı hareket planlaması önerilmiştir. Bu sayede birparalel robot tekil konumlardan sorunsuzca geçebilmekte ve çalışma uzayının tamamını kullanabilmektedir.Ancak, bu yöntemin en büyük dezavantajı robotun uç noktasının yörüngesi üzerinde ileri-geri hareket etmesine yol açabilmesidir. Bu, verimlilik açısından kesinlikle istenmeyecek bir durumdur. Bu makalede sözkonusu problemi önlemeye yönelik bir teorem geliştirilmiş ve ispatlanmıştır. Böylece tutarlı hareketplanlaması yöntemi optimize edilerek paralel robotların daha verimli ve etkin bir şekilde kullanılmalarınaolanak sağlanmıştırCompared to serial robots, parallel robots have many advantages. For this reason, they are used in a widearea, from manufacturing to surgery. However, due to their Type 2 singularities, their workspace is small.As a solution to this problem, consistent motion planning has been proposed in the literature. In this mannera parallel robot can smoothly pass through singular positions, and the whole workspace can be utilized. Butthe biggest disadvantage of this method is that it can result in back-and-forth motion of the robot end-point along its trajectory. This is a totally undesirable situation from an efficiency perspective. In this article, a theorem is developed and proven to avoid the said problem. Thus, more efficient and effective use of parallelrobots is enabled by optimizing the consistent motion planning method